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据介绍，Magma使用大规模异构视觉语言（VL）数据集预训练，包含3900多万条样本，覆盖图像、视频以及机器人动作轨迹等多种形式，并采用ConvNeXt-XXL作为视觉骨干网络和Llama-3-8B作为语言模型。